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[電子工作No2]　DCモータ制御その7(ブロック線図と電流制御)

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今回は、DCモータにおけるブロック線図と電流制御部分について投稿します。 ブロック線図 DCモータの回転速度に関するブロック線図と電流制御部分は次の図のように表せます。 電流制御部分について 電流制御部分において、極零相 … 続きを読む

[電子工作No.2]　DCモータ制御その6(回転角の算出）

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今回は、割り込みの回数からモータの回転角を求めた結果について投稿します。 波形測定(磁石1回転) エンコーダの磁石を1回転させたときの波形です。 AとBのホールセンサーに対する割り込み回数の合計は12回でした。割り込みの … 続きを読む

[電子工作No.2]　DCモータ制御その5(割り込み波形測定）

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今回は、エンコーダの波形と割り込みのタイミングが合っているか確認するために、両方の波形を同時に測定した結果について投稿します。 波形測定結果(修正前) 波形を見てみたところ、割り込みのタイミングが遅いことに気づきました。 … 続きを読む

[電子工作No.2]　DCモータ制御その4(正転・逆転判定&割り込み回数カウント)

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今回は、エンコーダの正転・逆転判定と割り込み回数のカウントについて投稿したいと思います。 Arduinoのシリアルモニタで割り込み回数カウント ArduinoIDEでコードを作成。※このコードを作成した後、割り込みがうま … 続きを読む

[電子工作No.3]　自作2輪駆動ロボットその2(動作)

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今回は前回作成した機体を動かした結果を投稿します。 1回目(転倒) 2回目(ボールキャスター追加) 転倒防止のため、ボールキャスターを1個追加して動かしてみました。 3回目(回転速度調整) 左のタイヤの回転速度を少し遅く … 続きを読む